3. CARA KERJA
Gb.3.1 Blok Diagram FireFighting Robot
3.1 Cara Kerja Rangkaian
Pada robot ini bekerja dengan PIC 16F877A sebagai kontrolernya. Dimana pada PIC digunakan untuk memproses semua input dan menghasilkan output. Inputan PIC berasal dari beberapa sensor diantaranya sensor dinding, sensor garis dan sensor api.Sedangkan output yang dihasilkan adalah gerakan motor DC sebagai penggerak roda dan motor DC sebagai motor untuk kipas serta motor servo sebagai penggerak flame navigator.
3.2 Cara Kerja Robot
Pada dasarnya robot ini digunakan untuk mencari api yang berada pada sebuah ruangan dan kemudian akan mematikan api tersebut dengan sebuah kipas yang terdapat pada robot tersebut. Robot dilengkapi dengan tiga buah sensor photodiode yang digunakan sebagai pendeteksi jarak antara robot dengan halangan sehingga robot tidak akan menabrak halangan tersebut, selain itu robot juga diperlengkapi dengan dua buah sensor cahaya berupa LDR untuk mendeteksi keberadaan cahaya api dan sebuah kipas yang digerakan oleh motor DC untuk memadamkan api yang akan aktif jika cahaya api telah ditemukan. Selain itu robot juga memakai sensor garis berupa sebuah sensor photodiode dan sebuah infra red yang akan mendeteksi garis putih yang diletakkan didepan cahaya lilin pada jarak tertentu sehingga robot tidak terlalu dekat maupun terlalu jauh dengan letak lilin, meskipun ini sebagai backup dari sensor cahaya yang telah diatur perbandingannya dengan referensi hambatan yang dapat diatur.
4. RANGKAIAN ELEKTRONIKA
4.1 Rangkaian PIC 16F877A
Rangkaian PIC digunakan untuk memproses semua input dan menghasilkan output. Input yang dihasilkan berasal sensor Proximity, fire sensor ( LDR kanan dan LDR kiri ). Sedangkan output yang dihasilkan adalah gerakan motor DC sebagai penggerak roda dari robot dan motor DC sebagai motor untuk kipas serta motor servo sebagai penggerak flame navigator.
4.3 Rangkaian Driver Motor DC Penggerak Kipas
4.4 Rangkaian Sensor Proximity
Rangkaian sensor ini digunakan untuk mendeteksi garis putih yang ada di depan pintu ruang atau batas posisi lilin (area berwarna putih) serta untuk mendeteksi keberadaan dinding, dalam rangkaian ini dilengkapi juga LED indikator untuk mengetahui bahwa sensor telah aktif.
