Wheel Fire Fighting Robot ( bagian - 2 )

3. CARA KERJA

Gb.3.1 Blok Diagram FireFighting Robot

3.1 Cara Kerja Rangkaian

Pada robot ini bekerja dengan PIC 16F877A sebagai kontrolernya. Dimana pada PIC digunakan untuk memproses semua input dan menghasilkan output. Inputan PIC berasal dari beberapa sensor diantaranya sensor dinding, sensor garis dan sensor api.Sedangkan output yang dihasilkan adalah gerakan motor DC sebagai penggerak roda dan motor DC sebagai motor untuk kipas serta motor servo sebagai penggerak flame navigator.

3.2 Cara Kerja Robot

Pada dasarnya robot ini digunakan untuk mencari api yang berada pada sebuah ruangan dan kemudian akan mematikan api tersebut dengan sebuah kipas yang terdapat pada robot tersebut. Robot dilengkapi dengan tiga buah sensor photodiode yang digunakan sebagai pendeteksi jarak antara robot dengan halangan sehingga robot tidak akan menabrak halangan tersebut, selain itu robot juga diperlengkapi dengan dua buah sensor cahaya berupa LDR untuk mendeteksi keberadaan cahaya api dan sebuah kipas yang digerakan oleh motor DC untuk memadamkan api yang akan aktif jika cahaya api telah ditemukan. Selain itu robot juga memakai sensor garis berupa sebuah sensor photodiode dan sebuah infra red yang akan mendeteksi garis putih yang diletakkan didepan cahaya lilin pada jarak tertentu sehingga robot tidak terlalu dekat maupun terlalu jauh dengan letak lilin, meskipun ini sebagai backup dari sensor cahaya yang telah diatur perbandingannya dengan referensi hambatan yang dapat diatur.

4. RANGKAIAN ELEKTRONIKA

4.1 Rangkaian PIC 16F877A

Rangkaian PIC digunakan untuk memproses semua input dan menghasilkan output. Input yang dihasilkan berasal sensor Proximity, fire sensor ( LDR kanan dan LDR kiri ). Sedangkan output yang dihasilkan adalah gerakan motor DC sebagai penggerak roda dari robot dan motor DC sebagai motor untuk kipas serta motor servo sebagai penggerak flame navigator.

4.2 Rangkaian Driver Motor DC Penggerak Roda

4.3 Rangkaian Driver Motor DC Penggerak Kipas

4.4 Rangkaian Sensor Proximity

Rangkaian sensor ini digunakan untuk mendeteksi garis putih yang ada di depan pintu ruang atau batas posisi lilin (area berwarna putih) serta untuk mendeteksi keberadaan dinding, dalam rangkaian ini dilengkapi juga LED indikator untuk mengetahui bahwa sensor telah aktif.

Wheel Fire Fighting Robot ( bagian - 1)

1. LATAR BELAKANG

Perkembangan industri menuntut penggunaan alat bantu yang dapat mengoptimal-kan sumber sumber daya (resources) yang ada agar dapat bersaing di pasar bebas. Robot merupakan salah satu alat bantu yang dalam kondisi tertentu sangat diperlukan dalam industri. Terdapat kondisi-kondisi tertentu dalam industri yang tidak mungkin ditangani oleh manusia seperti kebutuhan akan akurasi yang tinggi, tenaga yang besar, kecepatan yang tinggi atau resiko yang tinggi. Keadaan-keadaan ini dapat diatasi dengan penggunaan robot. Agar robot dapat memberikan nilai ekonomis yang tinggi maka ia harus didesain untuk suatu tujuan tertentu (special purpose).
Oleh karena itu dibuatlah alat bantu yang salah satunya berupa Robot Fire Fighting yang bertujuan memandamkan api namun dalam hal ini robot bertujuan untuk memadamkan api lilin sebagai simulasinya.

2. DESKRIPSI ALAT

Robot ini dibuat terutama ditujukan untuk memadamkan api lilin ( firefighting ) Misi robot yang dibuat adalah untuk menemukan dan memadamkan api lilin yang diletakkan pada ruang namun dalam hal ini tidak dalam bentuk labirin. Aksi robot diawali dengan menjelajah ruang dengan memanfaatkan sensor dinding (photodiode), dan menemukan sumber nyala api dengan mengecek keberadaan cahaya ultraviolet menggunakan 2 buah sensor LDR. Sensor LDR digunakan untuk memastikan adanya sumber nyala api lilin dan mengarahkan robot pada posisi nyala api lilin. Bila dalam proses scaning robot mendeteksi adanya nyala api lilin, robot akan melakukan manuver mengarah pada posisi api dengan dibantu oleh motor servo ntuk menggerakkan flame navigator, kemudian bergerak mendekati api dan meniup nyala api dengan kipas.

Robot ini dikontrol oleh Mikrokontroller PIC 16F877A yang diprogram menggunakan Proton+ dengan bahasa Basic. Sehingga program robot lebih mudah untuk dipahami. Kecepatan scanning pada Mikrokontroller menggunakan kristal 20MHz.